Quirón era el centauro más importante de la mitología griega, famoso por su capacidad de enseñanza. Era el hijo del dios Titán Crono y de la ninfa Fílira.
Aunque los centauros tenían la parte superior del cuerpo de un hombre y la parte inferior del cuerpo de un caballo, hay quien afirma que las patas delanteras de Quirón también eran humanas, demostrando que era diferente y más alto en clase que el resto. Otras diferencias entre Quirón y sus hermanos eran que era mucho más civilizado en su naturaleza, no se entregaba a beber y a ser vencido por la lujuria.
Tenía un conocimiento superior, y un linaje diferente al de los otros centauros, creados por la unión de Ixión y Sobrino. Vivió en el monte Pelión con su consorte, la ninfa Cariclo, con la que tuvo a Ocírroe.
Entre sus estudiantes se incluyeron héroes famosos y dioses de los mitos griegos, tales como Asclepio, Ajax, Aquiles, Teseo, Jasón, Peleo, Perseo, e incluso Heracles y Fénix.
Su muerte fue el resultado de los acontecimientos que comenzaron cuando Heracles visitó al centauro Folo en su cueva, mientras trataba de completar la cuarta tarea descrita en los Trabajos de Heracles. Los dos individuos cenaron y Heracles pidió vino. Folo abrió una botella de vino sagrado que le dio Dionisio, pero el olor atrajo a los otros centauros de la zona cercana. Los centauros atacaron en un esfuerzo por tomar el vino, pero Heracles mató a muchos de ellos usando flechas envenenadas. Una de esas flechas golpeó a Quirón por error. Quirón era inmortal y no podía morir, pero el veneno le causó un dolor insoportable. Así que, felizmente renunció a su inmortalidad a cambio de la libertad de Prometeo, cuando Heracles se lo pidió. Quirón entonces tomó un espacio en el Monte Olimpo junto con los dioses.